自动上下料装置工作原理
由于机床与滚道之间距离较长（L≥600mm），机床具有双工位（即上料工位和下料工位），手工上下料较困难，劳动强度较大，根据此情况设计该方案。
首先将曲轴放到工件托架的上料工位上，工件托架与线体滚道采用同高设计，使曲轴工件可以直接从滚道平推至工件托架，避免大距离搬运，减轻劳动者的劳动强度。工件托架支撑曲轴的第一和第五主轴颈，曲轴角向定位通过曲轴第一连杆颈定位，保证曲轴姿态的一致性。
然后操作上下料装置开关，通过机构PLC控制器发信号，上料气缸带动机械手爪向下移动，通过检测开关检测上料气缸移动到位后，上料夹紧气缸控制上料机械手爪抓取上料工位上的曲轴。
抓取之后，上料气缸开始带动上料机械手爪上升，通过检测开关检测上料气缸上升到位后，伺服电动机开始带动第二齿轮旋转，第二齿轮在齿条上移动，带动水平移动架沿静导轨向机床的机床上下料位置进行平移。同时伺服电动机带动第一齿轮旋转，通过链条带带动水平滑板沿动导轨向机床方向移动，检测开关检测下料气缸到达机床上下料位置正上方时，伺服电动机停止动作。下料气缸下降，下料机械手爪抓取机床上下料位置处的曲轴，这时机床取料已完成。
下料气缸开始上升，检测开关检测到位后，下料气缸停止动作。伺服电动机带动水平滑板沿动导轨向机床门方向移动，检测开关检测到上料气缸到达机床上下料位置正上方时，伺服电动机停止动作。上料气缸开始下降，检测开关检测到位后，上料机械手爪将曲轴放在上下料位置，上料气缸开始上升，检测开关检测到位后，上料气缸停止动作。伺服电动机开始反转带动水平滑板沿动导轨向工件托架方向平移，同时伺服电动机带动水平移动架沿静导轨向工件托架方向平移，检测开关检测到下料气缸到达下料工位正上方时，伺服电动机停止动作。
下料气缸开始下降，检测开关检测到位后，下料夹紧气缸带动下料机械手爪将曲轴放到下料工位上，下料气缸回位，机床整个上下料动作完成。
